Mục lục:
Định nghĩa - Sáu độ tự do (6DOF) có nghĩa là gì?
Sáu bậc tự do (6DOF) đề cập đến số lượng trục cụ thể mà một cơ thể cứng nhắc có thể tự do di chuyển trong không gian ba chiều. Nó xác định số lượng tham số độc lập xác định cấu hình của một hệ thống cơ học. Cụ thể, cơ thể có thể di chuyển theo ba chiều, trên các trục X, Y và Z, cũng như thay đổi hướng giữa các trục đó mặc dù xoay thường được gọi là cao độ, ngáp và lăn.
Techopedia giải thích Sáu bậc tự do (6DOF)
Sáu bậc tự do là một tham số cụ thể cho số bậc tự do mà một vật thể có trong không gian ba chiều, chẳng hạn như thế giới thực. Nó có nghĩa là có sáu thông số hoặc cách mà cơ thể có thể di chuyển.
Sáu bậc tự do bao gồm các tham số chuyển động sau:
- Dịch - Di chuyển dọc theo các trục X, Y và Z khác nhau
- Di chuyển lên và xuống dọc theo trục Y được gọi là di chuyển.
- Di chuyển tiến và lùi dọc theo trục X được gọi là tăng.
- Di chuyển sang trái và phải dọc theo trục Z được gọi là lắc lư.
- Xoay - Quay để đối mặt với một trục khác
- Di chuyển giữa X và Y được gọi là cao độ.
- Di chuyển giữa X và Z được gọi là ngáp.
- Di chuyển giữa Z và Y được gọi là cuộn.
Một ví dụ rất hay về một vật thể có 6DOF là một chiếc máy bay. Nó có thể di chuyển tự do trong không gian ba chiều, với hai trục ngang là X và Z trong khi trục dọc là Y. Nếu cần quay mặt lên hoặc xuống, nó cần thay đổi hướng mũi của nó từ ngang X sang Y, được gọi là cao độ. Nếu mặt phẳng cần quay từ trục X sang trục Z mà không thay đổi hướng của thân máy, nó có thể làm một cái ngáp bằng cách sử dụng bánh lái của nó để cánh vẫn nằm ngang trong khi mũi bắt đầu hướng về trục Z. Cuối cùng, vì người ta thường cho rằng hướng X luôn là nơi mũi đối diện với mặt phẳng, việc di chuyển mặt phẳng từ X sang Y sẽ khiến nó lăn, do đó, thuật ngữ này. Phi công sau đó có thể kết hợp bất kỳ tham số chuyển động nào để thực hiện thao tác.
Khái niệm này thường được sử dụng trong kỹ thuật và robot. Hầu hết các bộ điều khiển bảng điều khiển trò chơi cảm nhận đầu vào 6DOF từ ngón tay cái của bộ điều khiển và điều này cũng tương tự đối với nhiều đồ chơi được điều khiển từ xa. Điện thoại di động có cảm biến 6DOF theo dõi chuyển động của điện thoại. Trong chế tạo robot, robot có thể có hơn sáu độ tự do, vì các mô-đun riêng lẻ có thể được coi là riêng biệt và tổng hợp cùng một lúc, có nghĩa là DOF của mỗi phân khúc đóng góp vào toàn bộ. Vì vậy, một cánh tay robot có ba phân đoạn và mỗi phân đoạn nối có sáu bậc tự do, có thể nói rằng cánh tay robot có 18 bậc tự do.
